![]() |
![]()
|
|
Этот простой робот может стать забавной игрушкой для детей от 5 до 99 лет ![]() Особенность этой машины в том, что она собрана из хлама. В ход пошли, старые поломанные детские игрушки, куски ДВП, крепежные кронштейны автомагнитолы и моторов привода центральных замков. ![]() Схема робота показана на рисунке (нажмите на него для увеличения). Мозги робота - микроконтроллер PIC16F628A опрашивающий датчики и управляющий двумя H-мостами левого и правого мотора. ![]() Данного робота можно использовать как основную базу для создания более "умных" машин. Допустим, можно ввести ИК датчики, акустические датчики, ультразвуковые сонары и многое другое. Конструкция печатной платы и программа позволяет использовать машину и как независимого робота, и как дополнительный блок для радиоуправляемой игрушки. Если контроллер используется как самостоятельная машина, то необходимо установить перемычки-джамперы на 2-ю и 4-ю пару выводов разъема J1 (по схеме сверху). А если контроллер используется как дополнительный блок, то управлять им можно с внешнего микроконтроллера или декодера команд ДУ, через разъем J1, в этом случае перемычки не нужны. Признаки событий можно получить с разъема J2 и J3. Таким образом получается радиоуправляемая машинка, которая исправляет ошибки "пилота", а к сигналам признаков можно подключить простейшие синтезаторы речи и комментировать ошибки или хотябы просто светодиоды. ![]() Программа осуществляет опрос 2-х датчиков столкновения и в зависимости от их состояния управляет моторами. Алгоритм таков: робот начинает движение вперед, если на его пути попадается препятствие, то он останавливается, отъезжает назад, потом немного поворачивает и вновь продолжает движение вперед, пока не попадется следующее препятствие. Также робот контролирует контакт с поверхностью для движения (полом). Если робота поднять с пола, то он прекратит вращение двигателей, а когда вновь окажется на полу, то продолжит движение. На разъемы J2 и J3 выставляется соответствующий признак события (см.схему) В качестве датчиков использованы микропереключатели. Спереди установлено 2 датчика, на них нажимает бампер, изготовленный и крепежных полосок от моторов центрального замка автомобилей. Датчик "пола" также микропереключатель, установленный таким образом, чтобы на него нажимала поворотная ось заднего колеса. ![]() Так как нет никакой гарантии, что при повторении конструкции у вас будут именно такие же редукторы с таким же передаточным числом, то, поэтому исходник программного кода дан с подробнейшими комментариями, чтобы можно было легко менять любые ее части. Возможно даже, что Вы напишите более лучшую и грамотную программу, в таком случае пришлите ее мне, очень интересно. А также с удовольствием размещу описание вашего робота на страницах этого сайта. Скачать архив файлов - рисунки печатных плат, схемы, прошивки и исходник. Дата публикации: 19.11.2008 |
![]() |
© идея и дизайн MAMED Любое использование материалов сайта без согласования с автором з а п р е щ е н о ! |