Обычно в роботах имеется 2 ходовых мотора - левый и правый. Но из за разброса характеристик двигателей и редукторов, при вращении обоих моторов робот обычно едет не прямо. Чтобы выровнять направление движения робота приходиться использовать программное ШИМ для управления моторами. На мой взгляд, это не очень хорошо, т.к. микроконтроллеру и без этого работы хватает. В итоге было разработано устройство, показанное на рисунке. Это устройство аппаратно реализует широтно-импульсное управление правым и левым мотором. Т.е. чтобы выровнять направление, нужно просто покрутить подстроечные резисторы. Так же можно настроить любую желаемую скорость для робота. Микроконтроллер теперь будет полностью свободен от занятия формирования ШИМ, а будет заниматься более важными делами принятия решений.

На микросхеме 74LS04 собран задающий генератор, а точнее 2 генератора, для левого и правого двигателя соответственно. Ширина импульсов каждого генератора может быть независимо отрегулирована. С выходов генераторов импульсы идут на логические элементы И (микросхема 74LS08), эта микросхема разрешает прохождение импульсов на Н-мост только при подаче на нее управляющих сигналов. Н-мосты коммутируют двигатели на вращение вперед или назад. Для питание логических цепей и цепей моторов используются раздельные линии, поэтому моторы можно питать любым напряжением, не обязательно 5В. Можно даже использовать раздельные аккумуляторы для каждой из цепей, это поможет лучше избавиться от помех.

Устройство собрано на печатной плате из фольгированного стеклотекстолита. Плата односторонняя. Проводники питания и проводники, идущие к двигателям должны быть скручены между собой. Так же непосредственно на выводы двигателей нужно припаять конденсатор емкостью 0,1мкф.

Есть у этой платы один маленький недостаток, ее нельзя включать без фиксации на входе логических нулей, т.к. висящие в воздухе входы принимаются логикой как логические единицы, что вызовет открытие всех транзисторов и выход их из строя. Поэтому включать эту плату можно только с подключенным входом управления к микроконтроллеру или иному устройству, которое будет управлять этой платой, чтобы сразу зафиксировать лог.0 на входах.

Чтобы избавиться от такого неудобства, можно рекомендовать схему на следующем рисунке. Хотя она и стала более сложной, 4 микросхемы вместо двух, но зато ее запросто можно включать с висящими в воздухе входами. Т.е. схема не рагирует на подачу одновременно двух управляющих единиц на входы.

Кроме того к выводам 3 и 6 микросхемы К555ЛА3 (NAND1 и NAND2) можно подключить исполнительные усилители тормозных устройств, ну или просто светодиоды для индикации чего либо. На работу двигателей Н-мостов это не повлияет.